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    焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施
    來源:http://m.gjyimin.com 發(fā)布時(shí)間:2020年09月03日

    我們常見焊接機(jī)器人一般采用的是二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊,焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種,具體分析如下:
    1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí),要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確,并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置,重新校零予以修正。

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    2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì),可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對(duì)位置。
    3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥,進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。
    4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng),可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例,調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。
    5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑,編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。
    二、焊接機(jī)器人常見故障
    1)發(fā)生撞槍。可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
    2)出現(xiàn)電弧故障,不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,可手動(dòng)送絲,調(diào)整焊槍與焊縫的距離,或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。
    2)保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警。冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。
    三、焊接工件對(duì)機(jī)器人焊接的影響
    目前大多數(shù)焊接機(jī)器人都采用示教編程,要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。
    應(yīng)用焊接機(jī)器人應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量,提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。
    1)編制焊接機(jī)器人專用的焊接工藝,對(duì)零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內(nèi),焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機(jī)率可大幅度降低。
    2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。
    3)焊縫應(yīng)清洗干凈,無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物,允許有可焊性底漆。否則,將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊,同時(shí)對(duì)點(diǎn)焊部位進(jìn)行打磨,避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。
    四、機(jī)器人焊接變位機(jī)及工裝夾具對(duì)焊接的影響
    1)對(duì)零件的定位精度要求更高,焊縫相對(duì)位置精度較高,應(yīng)≤1mm。
    2)由于焊件一般由多個(gè)簡(jiǎn)單零件組焊而成,而這些零件的裝配和定位焊,在焊接工裝夾具上是按順序進(jìn)行的,因此,它們的定位和夾緊是一個(gè)個(gè)單獨(dú)進(jìn)行的。
    3)機(jī)器人焊接工裝夾具前后工序的定位須一致。
    4)由于變位機(jī)翻轉(zhuǎn)的變位角度較大,機(jī)器人焊接工裝夾具盡量避免使用活動(dòng)手動(dòng)插銷。
    5)機(jī)器人焊接工裝夾具應(yīng)盡量采用快速壓緊件,且需配置帶孔平臺(tái)。以便將壓緊快速裝夾壓緊。
    6)與普通焊接夾具不同,機(jī)器人焊接工裝夾具除正面可以施焊外,其側(cè)面也能夠?qū)ぜM(jìn)行焊接,可以無限延伸。
    以上六點(diǎn)是機(jī)器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具的主要不同之處,對(duì)于機(jī)器人焊接質(zhì)量的好壞有直接影響。
    五、焊絲對(duì)焊接機(jī)器人焊接過程中的影響
    機(jī)器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率,機(jī)器人應(yīng)選用桶裝焊絲,但由于采用桶裝焊絲,送絲軟管很長(zhǎng),阻力大,對(duì)焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當(dāng)采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí),焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會(huì)造成導(dǎo)管內(nèi)容積減小,高速送絲時(shí)阻力加大,焊絲不能平滑送出,產(chǎn)生抖動(dòng),使電弧不穩(wěn),影響焊縫質(zhì)量。嚴(yán)重時(shí),出現(xiàn)卡死現(xiàn)象,使機(jī)器人停機(jī),故要及時(shí)清理焊絲導(dǎo)管。

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